Les brigades territoriales, réparties dans les localités du canton, remplissent surtout des tâches administratives et de police de proximité. Les postes ne sont pas tous ouverts en permanence, mais leurs effectifs sont régulièrement appelés à renforcer les brigades mobiles sur des interventions importantes.

Traditionnellement, la plupart de ces postes ont été équipés de fourgons VW Transporter. Les modèles actuels sont des T5 et T4 rouges et blancs. Dans les années 1970-80, on trouvait encore des T2 et T3 gris.

Depuis le début des années 2000, on a vu apparaître un peu de diversité avec le remplacement d'anciens fourgons par des VW Passat (notamment à Paudex, Coppet, Echallens, Oron, Vallorbe). La Passat d'Echallens a été remplacée en 2004 par une Skoda Octavia, d'autres voitures de ce type apparaissant ensuite dans d'autres postes (une à Paudex, déplacée ensuite au CIL Vevey, une autre à Renens, déplacée ensuite à Payerne).

En 2002, les mesures exceptionnelles liées à «Expo.02» ont amené à Yverdon plusieurs voitures supplémentaires. Il s'agissait notamment de trois Volvo V-40 et d'une ou deux V-70. Au moins une V-70 semble être ensuite restée à la police municipale d'Yverdon. Quant aux V-40, immatriculés par la gendarmerie (VD-99007 à 99009), elles sont aujourd'hui affectées aux nouvelles unités de polices régionales intégrées («Police 2000») à Yverdon et à Vevey.

En 2006, la gendarmerie vaudoise a équipé plusieurs brigades territoriales de Subaru Legacy. Les premiers postes concernés ont été Payerne et Aigle.

En 2008, la BMW break de la police municipale de Gland a été reprise par la police cantonale et a reçu la nouvelle sérigraphie des brigades mobiles; accidentée après une course poursuite, elle a été remplacée en 2009 par une Saab 93 break, aussi avec la nouvelle sérigraphie (en rouge, pas en orange). En 2009 toujours, on a vu un premier Toyota RAV4 remplacer l'ancienne VW Passat du poste de Vallorbe.

Enfin, les postes importants disposent d'un ou plusieurs véhicules banalisés, affectés soit aux interventions normales soit aux groupes judiciaires de la gendarmerie. On trouve notamment des VW Golf, Renault Mégane Scénic, Peugeot 306 et 206 ou encore Skoda Octavia.